ROBOTİK - 1

Konuk Editör: Prof. Dr. Aydın ERSAK

EDİTÖRDEN

I I ROBOTİK" ÖZEL SAY ILARI ÜZERİNE

Robotik eğitimi ve araştırmaları ülkemizde oldukça yakın sayılabilecek tarihlerde, 1980 başlarında, başla mış yeni gelişen bir daldır. Ülkemizde daha çok üniversitelerde yapılan araştırmalarla ilgi alanı olmuştur. Di siplinlerarası niteliği somut ve üzerinde anlaşılmış bir eğitim programına sahip olmasını engellediğinden bir çok üniversitemizde araştırmalar yürütülüyor olmasına karşın yüksek lisans düzeyinde de olsa böyle bir eğitim programı henüz ortaya çıkmış görünmemektedir. Araştırmalar da diğer disiplinlere göre küçük grup lar tarafından dağınık konular üzerinde yoğunlaşmaktadır. Endüstriyel etkileşimin hemen yok denecek dü zeyde olması da bu dağınıklığı pekiştirmektedir. Kaldı ki, robotik alanında uğraşılan konuların taradığı yel pazenin genişliği de zaten söz konusu alanının sınırlarını saptamayı güçleştirmektedir. O nedenle, Elektrik Mühendisliği Dergisi'nin elinizdeki sayısı ve onu izleyen bir sonraki sayısında sunulacak on adet özgün ma kale en azından günün en önde gelen araştırma alanlarını tanıtmaya çalışmaktadır.

Siz okuyucularımıza sunulan yazılar ülke sınırları dışından bazı araştırmacılarımızı da dergimizde konuk etmemize olanak vermektedir. Yazarlarımızın bir diğer bölümü de yine Elektrik Mühendisliği disiplini dışın dan konuklarımızda.

İlk sayıda Sayın Prof. Dr. Kemal Özgören (ODTÜ, Makina Mühendisliği Bölümü) "Robot Kolların Düz ve Ters Kinematiği" konulu makalesiyle robot kolların modellenmesi sürecini Stanford robot üzerinde örnekle mektedir. Sayın Prof. Dr. Sabri Tosunoğlu (University of Texas at Austin, Makina Mühendisliği Bölümü) "Ro botları Hassas Çalıştırmayı Amaçlayan Tasarım, Model ve Kontrol Yöntemleri" konulu makalesinde robotla rın endüstrileşme sürecinde önemlerini koruyabilmeleri, daha yararlı duruma gelebilmeleri için henüz geliştirilmeye gerek duyulan yönlerini irdelemektedir. Sayın Doç. Dr. Reşit Soylu (ODTÜ, Makina Mühendis liği Bölümü) "Robot Kollarda Kinematik Performans ve Tasarım" konulu makalesinde robot kolların çalışma hacminin nasıl saptanması gerektiğini, robot ellerin katı cisim olarak üç boyutlu uzaydaki toplam serbestlik derecesinin ölçütlendirilmesini ve bunun tasarım sürecine nasıl dahil edileceğini göstermektedir. Sayın Y. Doç. Dr. M. Mete Bulut (ODTÜ, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü) robotların gerek kendi konumu nu, gerek üzerinde işlem yapacakları nesnenin konumunu yada biçimini tanımlayabilme gereksinimi nede niyle elde etmek durumunda oldukları cismin ya da çevrenin görüntüsünü çeşitli araçlarla (optik, akustik, v.b. tür) bilgisayar belleğine alırken izlenen yöntemleri "Makina Görüşü" adlı makalesiyle sunmaktadır. İlk sayının sonuncu makalesi "Robotlar ve Planlama" Sayın Doç. Dr. Varol Akman ve Sayın Erkan Tın (Bilkent Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü) tarafından sunulmaktadır. Makale robot planlamasındaki so runları matematiksel mantık çatısı altında çeşitli yapay zeka öğelerinin de uygulandığı bir çerçevede irdele mektedir.

İkinci sayıda yer alan beş makaleden ilki Sayın Doç. Dr. Ömer Morgül (Bilkent Üniversitesi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü) tarafından sunulan "Esnek Robotların Dinamiği ve Denetimi" konuludur ve robotik alanında en yoğun çalışmaların yapıldığı bir alanda esnek robotların modellenmesi, dinamiği ve de netimi konusunu irdelemektedir. Sayın Levent Yenilmez ve Prof. Dr. Aydın Ersak (ODTÜ, Elektrik ve Elekt ronik Mühendisliği Bölümü) "Mobil Robotlarda Engellerden Kaçınarak Hedefe Varma Stratejileri: Oluşturul muş Kuvvet Alanı" konulu makalede yine araştırmacılarca yoğun ilgi odağı olan bir alanda, engelden kaçınma yöntemlerini irdelemekte ve oluşturulmuş kuvvet alanı yöntemini ayrıntılı olarak sunmaktadır. Yine bir konuk Sayın Pof. Dr. Can Işık (Syracuse University, Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Bölümü) ve yine günümüzün en yoğun araştırma ve uygulama alanlarından birinde "Yapay Sinir Ağları ve Robot Denetim Uygulamaları" konulu makalesiyle sayımızda yer almaktadır. Makalede robot denetiminin üç önemli bölü mü; görev planlaması, yol planlaması ve eylem denetiminde yapay sinir ağlarının uygulanması sunulmakta dır. Sayın Doç. Dr. Aydan Erkmen (ODTÜ, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü) "Robot Elle Kavra ma Planlaması" konulu makalesinde yeni gelişen bir alanda yazmış bulunmaktadır. Yazıda el tutuş biçimleri, kavramadaki beceri ve kararlılık gibi özelliklerin gözönünde bulundurulduğu kavrama planlamaları konu edilmektedir. Son olarak, Sayın Haluk Zontul ve Prof. Dr. Aydın Ersak (ODTÜ, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü) "Robotlarda Kuvvet ve Konum Denetimi" konulu makalede robotların uç konumlarının denetiminde kuvvet bilgisi geri beslemesinin ve tutulan cisme uygulanacak kuvvetin denetlenmesini ele al makta birden fazla kolun koordineli hareketinin denetimini incelemektedirler.

Sunulan makaleler robotik alanında çalışan araştırmacılarımızın ancak bir bölümünün çalışmalarına ilişkin dir. Bu sayıları hazırlamadaki çabamızın henüz bir ilktir. Burada yer almamış diğer araştırmacılarımızın yaptıkları çalışmalar ileride yine benzer biçimde siz okuyucularımıza aktarılacaktır.

Saygılarımızla...