Giriş Gecikmeli Robot Manipülatörlerinin Görev Uzayında Denetimi: Kendi Kendini Uyarlayan Bulanık Mantık Tabanlı Bir Yaklaşım

Özet

Bu çalışmada, denetim girişi bilinen ve sabit bir gecikmeye uğrayan 𝑛𝑛-bağlantılı robot manipülatörler için, doğrudan görev uzayında çalışan kendi kendini uyarlayan bulanık mantık tabanlı bir denetleyici geliştirilmektedir. Manipülatör dinamiklerinin bilinmediği varsayılmaktadır. Tüm belirsizlik, çıkış ağırlıkları ile üyelik fonksiyonlarının merkez ve genişlikleri projeksiyon operatörlü e-modifikasyon yasalarıyla çevrimiçi güncellenen bir bulanık ağ tarafından yaklaştırılmaktadır. Gecikme bilindiğinden, telafi terimi gerçek geçmiş denetim değerlerinin üstel ağırlıklı integraliyle kurulmaktadır. Böylece gecikmeli giriş, hata dinamiklerinden gecikme uyumsuzluğu terimi doğurmadan çıkarılmaktadır. İzleme hatasının yarı-global düzgün nihai sınırlı (SGUUB) olduğu, Lyapunov–Krasovskii terimleriyle genişletilmiş bileşik bir fonksiyonel ile kanıtlanmaktadır. Ayrıca kazanç seçimi için açık bir rehber, yapıcı bir doğrusal olmayan sönümleme alternatifi ve 10–175 ms gecikme aralığını kapsayan sayısal bir çalışma sunulmaktadır. Sıfır ağırlıkla ve hiçbir dinamik model bilgisi kullanılmadan başlayan bulanık sistem, ideal ileri beslemeyi çevrimiçi kurmakta ve 10 mm’lik başlangıç hatası 0.31–2.43 mm bandına inmektedir. Gecikme telafi teriminin 50 ms, bulanık mantık tabanlı ileri beslemenin ise 100 ms ve üzerindeki gecikmelerde kararlılık için gerekli olduğu gösterilmektedir.