Bilimsel Dergi · Cilt: 3 Sayı: 2 · Aralık/2013
Bir Otonom Sualtı Aracı Manipülatör Sisteminin Yörünge Takip Kontrolü/Trajectory Tracking Control of an Autonomous Underwater Vehicle Manipulator System
Ozan Korkmaz, S. Kemal İder, M. Kemal Özgören
Kontrol, otomasyon ve robotik Teknik / bilimsel makale
- Yıl
- 2013
- Sayfa
- 8
- Okuma süresi
- 52 dk
- Görüntülenme
- 0
Konu
İlgili: Elektrik makinaları, güç elektroniği ve elektrikli ulaşım
Anahtar kelimeler
- otonom sualtı aracı
- manipülatör
- yörünge takip kontrolü
- hidrodinamik kuvvetler
- ters dinamik kontrol
- Newton-Euler formülasyonu
Özet
Bu SAVTEK makalesinde, hidrostatik ve hidrodinamik kuvvetler ile eyletici dinamiği dikkate alınarak modellenen 12 serbestlik dereceli bir sualtı aracı manipülatör sistemi için ters dinamik kontrol yöntemiyle uç işlemci yörünge takibi gerçekleştirilmiştir. Benzetim sonuçları, geliştirilen kontrol yasasının aracı ilk konumunda tutarken manipülatör uç işlemcisinin istenen yörüngeyi etkin biçimde takip edebildiğini göstermektedir.