KONTROL SİSTEMLERİ NOTLARI –GİRİŞ (1.KİTAP) 1
GİRİŞ 9
Kontrol sistemlerinin amaçları 10
Açık ve kapalı döngü sistemleri 10
Geri beslemenin etkileri 12
Ayrık verili kontrol sistemleri 15
Sıralı kontrol 16
1. MODELLER 16
Modeller 16
Mekanik sistemler 19
Elektrik sistemleri 24
Akışkan sistemleri 30
Termal sistemler 36
Diferansiyel bağıntılar 38
2. DİNAMİK TEPKİ 42
Geçici ve kararlı hâl tepkileri 42
Transfer fonksiyonu 49
Laplace dönüşümü 50
Laplace dönüşümü kullanarak belirlenen tepki 62
Sistemlerin blok diyagram gösterimi 65
Sinyal-akış grafikleri 76
3. KUTUP VE SIFIR DEĞERLERİ 85
Kutup ve sıfır değerleri 85
Kutup konumu ve geçici tepki 87
Standart sistemler 93
Routh-Hurwitz kriteri 96
4. ZAMAN BÖLGESİ İÇİNDE BAŞARIM ÖLÇÜTÜ 104
Kararlı-hâl hatası 104
Kontrol sistemleri için geçici tepkiler 112
Performans endeksleri 117
5. FREKANS DÜZLEMİNDE TEPKİ 121
Frekans tepkisi 121
Birinci-derece sistemler için frekans tepkisi 127
İkinci-derece sistemler için frekans tepkisi 129
Kapalı-döngü bir sistem için frekans tepkisi 133
Frekans düzlemi başarım spesifikasyonları 134
Frekans tepkisinin grafiksel belirlenmesi 136
Bode çizimleri 138
Transfer fonksiyonlarının deneysel belirlenmesi 150
Zaman gecikmesi 152
6. KARARLILIK VE FREKANS DÜZLEMİ 153
Kararlılık 153
Polar Çizim 155
Basitleştirilmiş Nyquist kararlılık kriteri 158
Nyquist kararlılığı ve s-düzlemi 164
Göreli kararlılık 169
Zaman gecikmeli sistemlerin kararlılığı 172
Sabit M-yer eğrileri 173
Sabit N-yer eğrileri 175
Nichols grafikleri 177
7. KÖK YER EĞRİSİ TEKNİĞİ 180
Kök yer eğrileri 180
Kök yer eğrilerini oluşturmak için kurallar 186
Kök yer eğrileri örnekleri 192
Zaman gecikmesi 196
Kök yer eğrilerini kullanarak çözümleme 198
Kök eğrisi ve zaman düzlemi arasındaki ilişki 200
8. KONTOL SİSTEM DİZAYNI 203
Kompansatörler ve kontrolörler birimleri 203
Kontrol modları 204
Kontrolör kazançlarının ayarlanması 216
Kompanzasyon 219
Hız geri beslemesi 237
9. AYRIK ZAMANLI SİSTEMLER 239
Sistemler 239
Dijital sinyal işleme 243
Türev ve integral yakınsamaları 249
Örnekleme teoremi 253
Sıfır-derece tutulum 255
10. Z-DÖNÜŞÜMÜ 258
Zaman gecikmesi 258
Z-dönüşümünün örneklemesi 260
Z-dönüşümünün özellikleri 265
Ters z-dönüşümü 268
Darbe transfer fonksiyonu 270
z-düzlemi 277
s-düzlemi ile z-düzlemi arasındaki ilişki 285
z-bölgesinde kararlılık testleri 289
Ayrık zamanlı sistemlerin kararlı hal hataları 293
Ayrık zamanlı bir sistemin frekans tepkisi 296
11.BİLGİSAYAR KONTROL SİSTEMLERİ 298
Bilgisayar kontrolü 298
Dijital kontrolör tasarımı 302
Ayrık kontrolör transfer fonksiyonlarının programa çevrilmesi 306
Örnekleme aralığının seçimi 309
Kontrol döngüsündeki mikroişlemci 311
12. SİSTEM DURUM MODELLERİ 318
Matris notasyon ve terminolojisi 318
Durum uzayı modeli 319
Matris aritmetiği 323
Determinantlar 328
Durum denklemlerinin çözümü 336
Durum diyagramları 340
