Robot Devreleri: 1
BAŞLARKEN 8
1 Robotiğin Temelleri 9
1.1 Amaç 9
1.2 Robotların Tarihi 9
1.3 Robotik ve Mekatronik Projeler 11
1.3.1 Kontrol 12
1.3.2 Aktuatörler 13
1.4 Projelerde Temel Şemalar 18
1.5 Proje Önerileri 19
1.6 Diğer Bilgiler 23
2 Hareket 25
2.1 Amaç 25
2.2 Teorik Temeller 25
2.2.1 Yön 25
2.2.2 Hız 25
2.3 Nitelikler 26
2.3.1 Voltaj 26
2.3.2 Akım 26
2.3.3 Güç 26
2.3.4 Hız 28
2.4 Temel Şemalar 28
2.5 Proje Önerileri ve İlave Bilgiler 42
3 Motor - Röle ve Solenoitler 44
3.1 Amaç 44
3.2 Teorik Temeller 44
3.2 Röle 44
3.2.2 Röle Kullanan Temel Şemalar 45
3.3 Anahtarlı Transistör 51
3.3.1 Bipolar transistörler 51
3.3.2 Alan Etkili Transistör veya FET ler 53
3.4 Pratik Şemalar 54
3.5 Röle ve Transistör Kullanılan Başka Devreler 59
3.5.1 Şemalarla Çalışma 64
3.6 Proje Önerileri 67
3.7 Diğer Bilgiler 67
3.7.1 Röleler hakkında bilgi 67
3.7.2 Transistörler hakkında Bilgiler 68
4 H – Köprüler 69
4.1 Amaç 69
4.2 Teorik Temel 69
4.2.1 Yarım Köprü 69
4.2.2 H-Köprü veya Tam Köprü 70
4.3 Pratik Devreler 73
4.4 Entegre H- Köprüler 87
4.5 Diğer Bilgiler 90
4.6 Özel Tavsiyeler 91
4.6.1 Köprüleme Kondansatörleri (Dekuplaj Kondansatörleri) 91
4.6.2 Transistör Koruması 92
4.6.3 Akım Algılama 92
4.6.4 Sigortalar 93
4.7 Proje Önerileri 93
5 Lineer ve PWM Güç Kontrolü 95
5.1 Amaç 95
5.2 Teorik Temeller 95
5.2.1 İki Tip Denetim 96
5.2.2 Linear Denetimler 96
5.2.3 Puls Genişlik Modülasyonu 96
5.2.4 PWM Denetimlerin İki Şekli 99
5.3 Temel Şemalar 100
5.3.1 Linear Denetimler 100
5.3.2 Sabit Akım Kaynakları 104
5.3.3 PWM Şemaları 106
5.4 Diğer Bilgiler 112
5.5 Proje Önerileri 113
6 Tristör Kullanılan Güç Kontrolü 115
6.1 Amaç 115
6.2 Teorik Temeller 115
6.2.1 Silikon Denetimli Rektifiyeler 115
6.2.2 Triyaklar 118
6.2.3 Tristör Ailesinin Diğer Aygıtları 118
6.3 SCR`leri Kullanan Temel Şemalar 122
6.3.1 AC Devrelerde SCR`ler 129
6.3.2 Triyakları Kullanan Şemalar 133
6.4 Diğer Bilgiler 134
6.4.1 İndükleyen Yükleri Kullanırken Dikkat 134
6.4.2 Bazı Yaygın SCRlerin ve Triyakların Nitelikleri 135
6.5 Proje Önerileri 136
7 Solenoit-Servomotor ve SMA`lar 137
7.1 Amaç 137
7.2 Teorik Temeller 137
7.2.1 SMA-Biçim Bellek Alaşımları 137
7.2.2 Solenoit 139
7.2.3 Servomotor 141
7.3 Pratik Şemalar 143
7.3.1 Elektronik Kaslar (SMA`ler) için Şemalar 143
7.3.2 Solenoitler için Şemalar 147
7.3.3 Servolar için Şemalar 154
7.4 Diğer Bilgiler 155
7.5 Proje Önerileri 156
8 Step Motorlar 157
8.1 Amaç 157
8.2 Teorik Temeller 157
8.2.1 Nasıl Çalışır? 158
8.3 Aşamalı Motorların Kullanımı 161
8.3.1 Voltaj ve Akım 161
8.3.2 Sıralama 162
8.3.3 Aşama/adım Açısı 162
8.3.4 Puls Hızı 162
8.3.5 Tork 163
8.3.6 Frenleme Etkisi 163
8.4 Aşamalı Motor Kullanılan Şemalar 163
8.4.1 IC`lerin Kullanımı 170
8.5 Diğer Bilgiler 174
8.6 Proje Önerileri 175
9 Aç – Kapa Sensörler 177
9.1 Amaç 177
9.2 Teorik Temeller 177
9.2.1 İleri Sıçrama 179
9.2.2 Sensör Anahtarlar 180
9.2.3 Lamlı (manyetik) Anahtarlar 180
9.2.4 Ev-Yapımı Sensörler 182
9.2.5 Programlı veya Sıralamalı Mekanik Sensörler 182
9.3 Sensör Kullanılan Temel Şemalar 182
9.3.1 Uyumlu Şemalar Üzerine Notlar 189
9.3.2 Motorların ve Yüklerin Denetimi 189
9.4 Proje Önerileri 196
9.5 Diğer Bilgiler 196
10 Dirençli Sensörler 199
10.1 Amaç 199
10.2 Teorik Temeller 199
10.1.1 LDR ve CdS Hücreleri 199
10.1.2 NTC Dirençler 200
10.1.3 Basınç Sensörleri 201
10.1.4 Pozisyon Sensör olarak Potansiyometreler 201
10.1.5 Dokunmatik Sensörler 202
10.3 Dirençli Sensörler Nasıl Kullanılır? 203
10.4 Pratik Şemalar 204
10.5 Diğer Bilgiler 218
10.6 Proje Önerileri 219
11 Op-Amp ve Komparatörler 220
11.1 Amaç 220
11.2 Teorik Temeller 220
11.2.1 İşlem Amplifikatörleri ve Karşılaştırma Devresi 220
11.2.2 Pencere Karşılaştırma Devresi 222
11.2.3 İşlem Amplifikatörleri ve Karşılaştırma Devreleri Nasıl Kullanılır 224
11.2.4 Bir İşlem Amplifikatörün Seçimi 225
11.2.5 Güç Kaynakları 226
11.3 Pratik Şemalar 227
11.4 Diğer Bilgiler 239
11.5 Proje Önerileri 241
12 Uzaktan Kontrol ve Algılama 242
12.1 Amaç 242
12.2 Teorik Temeller 242
12.2.1 Kablolar 242
12.2.2 Işık 242
12.3 Kızıl Ötesi 243
12.3.1 Ses 243
12.3.2 Radyo 244
12.3.3 Elektromanyetik Karışmalar 244
12.4 Bir Uzaktan Denetimin Seçimi ve Kullanımı 245
12.5 Şemalar 246
12.6 Diğer Bilgiler 264
12.7 Proje Önerileri 265
13 Mantık Şemaları 267
13.1 Amaç 267
13.2 Teorik Temeller 267
13.2.1 Kapılar, Evireçler ve Devre Ayırıcılar 268
13.2.2 Monostabil / Bistabil 269
13.2.3 Sayıcılar ve Kod Çözücüler 270
13.2.4 Voltaj – Denetimli Osilatörler 270
13.2.5 Bellek 271
13.3 Mantık Şemaları Nasıl Kullanılır 271
13.4 Şemalar 271
13.5 Faydalı Bilgiler 288
13.6 Proje Önerileri 289
14 Zeka ve Bilgisayar 292
14.1 Amaç 292
14.2 Teorik Temeller 292
14.2.1 Zeka nedir? 292
14.2.2 Donanım ve Yazılım ile Zeka 293
14.2.3 Elektronik Nöronlar ve Nöronsal Ağ İletişim (Network) 293
14.2.4 Bulanık Mantık ve Zeka Yazılımı 294
14.2.5 Mikrokontrolörler ve Mikroişlemciler 294
14.2.6 Kişisel Bilgisayarlar 295
14.3 Donanımın Kullanımı 296
14.4 Şemalar 296
14.4.1 Bir Bilgisayara Bağlanma 305
14.5 Diğer Bilgiler 309
14.6 Diğer Mikrokontrolörler 310
14.7 Proje Önerileri 310
15 Işık ve Ses Efektleri ile Şemalar 312
15.1 Amaç 312
15.2 Teorik Temeller 312
15.2.1 Işık Efektleri 312
15.2.2 Ses Efektleri 313
15.2.3 Diğer Şemalar 313
15.2.4 Kendini Koruma 314
15.2.5 Güç Kaynakları 314
15.2.6 Şarj Dolum Cihazları 314
15.3 Şemalar 315
15.4 Diğer Bilgiler 327
15.4.1 Müzikal Modüller 328
15.4.2 Diğer Devreler 328
15.5 Proje Önerileri 329
16 Paralax Basic Stamp`le Robotlar 330
16.1 Amaç 330
16.2 Kurma ve Sınama 330
16.2.1 Robotun parçaları ve aletler 331
16.2.2 Robot mekanik kuruluşu 332
16.2.3 BASIC Stamp‘ın Programlanması 339
16.2.3 Her bir servonun tek tek sınanması 342
16.2.3 Servoların ayarı – Kalibrasyon 347
16.2 Robotu Harekete Geçirmek 348
16.3.1 Komutların Harekete Çevrilmesi 349
16.3.2 "Pil Zayıf" göstergesinin yapımı 349
16.3.2 Mesafe Kontrolü 352
16.3.4 Manevralar - Robotu döndürmek 356
16.3.5 Manevralar - Yumuşak geçiş 357
16.3.6 EEPROM kullanımında unutulmaması gerekenler 359
16.3.7 Alt-rutinlerle seyrüsefer 363
16.3.8 Programın bütünü 366
16.3 Genel Program 367
16.4.1. Genel Program Nasıl Çalışır? 368
16.4.2 Günlük yaşama ilişkin uygulama örnekleri 369
17 PIC`lerle Kontrol Edilen Robotlar 370
17.1 Robotun Şasesi 372
17.2 Servolar 377
17.3 Tekerlekler 378
17.4 Regülatör Devresi 378
17.5 Proje Önerileri 380
18 İş Güvenliği 431
18.1 Emniyetin Önemi 431
18.2 Deneysel ve Endüstriyel Robotlar 432
18.3 Emniyet Kuralları 433
